Es la residencia oficial del Príncipe Soberano de Mónaco. Tiene su origen en una fortaleza construida por los genoveses en 1215, que estaba comprendida por cuatro torres conectadas y protegidas por murallas. A finales del S. XIII, la fortaleza pasó a manos de los Grimaldi, que gobernaron la zona al estilo de los señores feudales hasta el S. XVII cuando el estatus de la dinastía cambió, pasando a gobernar la Roca como príncipes soberanos. Cuenta la leyenda que en enero de 1297, Francesco Grimaldi, líder de los güelfos, disfrazado de monje, pidió albergue en la fortaleza. Una vez en su interior, mató al guardia y dio paso a sus hombres que se hicieron con la fortificación. Desde entonces, la fortaleza es el bastión de los Grimaldi. El mismo Francesco Grimaldi, primer soberano de Mónaco, con atuendo monacal, se encuentra representado en un extremo de la fachada del palacio. También en el escudo de armas de la familia podemos observar a sendos monjes portando espadas.
La falta de simetría del edificio muestra la mezcla de estilos arquitectónicos, que deben ser observados de forma individual. Así encontramos como la fachada principal es de estilo renacentista, con una terraza que parece querer disimular las torres, que tienen su origen en construcciones anteriores. En el S. XV el lado este de la fortaleza se amplió con un ala de tres pisos, resguardada por altos muros dentados que conectaban las torres de Santa María, Media y Sur. En cambio las fortificaciones medievales sí aparecen intactas en uno de los laterales y al fondo del edificio.

En el interior del palacio, concretamente en el Patio de Honor, encontramos más armonía. Fue construido durante el reinado de Honorato I (quien emprendió varias remodelaciones, una de ellas con motivo de la visita del Emperador Carlos V de camino a su coronación en Bolonia), y estuvo a cargo del arquitecto Dominique Gallo quien diseñó una doble arcada. Cada arcada consta de doce arcos, cerrados por balaustradas de mármol blanco en el nivel superior, que dieron como resultado unas galerías abiertas, con unas barandas a
modo de balcón ceremonial. Hoy en día la arcada superior se conoce como Galería de Hércules, cuyos techos fueron pintados posteriormente, durante el reinado de Honorato II, por el pintor Orazio de Ferrari y por la que se accede a las distintas salas de palacio.
Honorato II, con un alto nivel de educación y mecenas de las artes, comenzó a coleccionar obras de Tiziano, Durero, Rafael, Rubens y Miguel Ángel, y confió al arquitecto Jacques Catone no sólo ampliar el edificio, sino también suavizar su aspecto fortificado y sombrío. También construyó una nueva capilla, coronada por una cúpula, que se dedicó a San Juan Bautista. Todo ello dotó a la fortaleza de un aspecto más propio de un palacio.

Luis I de Mónaco (S. XVII), era un asiduo visitante en la Corte francesa. Uno de los castillos que más admiraba era Fontainebleau y por ello emprendió la construcción de dos de los elementos más notables del palacio: la entrada principal de estilo barroco, concebida como una portada en arco, rematado por un frontón roto con las armas de los Grimaldi; y la escalera de herradura doble del Patio de Honor, que recuerda a la que ya existía en el castillo francés. Se dice que los treinta escalones que componen la escalera fueron esculpidos en un solo bloque de mármol de Carrara. Tanto la nueva entrada como la escalera doble fueron diseñadas por Antoine Grigho, un arquitecto de Como.
Durante la Revolución francesa el palacio, al igual que la Roca, fue saqueado y su mobiliario y la colección de arte que sobrevivió al reinado de Luis I y a las dificultades de sus descendientes, subastada por el gobierno francés. Desde entonces el palacio pasó a servir como hospital militar y hospicio, hasta que fue recuperado por Honorato IV tras la firma del Tratado de París en 1814.

Carlos III, a mediados de del S. XIX, continuó con la gran restauración del palacio emprendida por sus predecesores. La Torre de Santa María, que forma parte del ala medieval del edificio, fue reconstruida, y se rehizo completamente la Capilla añadiendo un nuevo altar y decorando la bóveda con frescos, mientras que la fachada era pintada por Jacob Froëschle y Deschler con murales que ilustran los diversos actos heroicos de los Grimaldi. La Sala de Guardia, ahora llamada Salón de Estado, fue transformada con nuevas decoraciones de estilo renacentista y la adición de una monumental chimenea. También recuperó algunas de las obras de arte y objetos saqueados por los franceses. Pero sin duda, fue Rainiero III quien devolvió el palacio a su antigua gloria y al magnifíco estado en el que se puede ver hoy.